Modal verb form in present tense: (modal conjugated + helper verb at end of phrase):

Ich muss die Hausaufgaben machen.
Das Kind darf kein Bier trinken.

To make past tense, use “haben” plus “double infinitive” at end:

Ich habe die Hausaufgaben machen müssen.
Das Kind hat kein Bier trinken dürfen.

NOTICE: There is no "ge-" form of the participle here at all! This "double-infinitive" construction in the perfect tense also occurs with the verb lassen.

The only time you use ge- with modals in the perfect tense is if there is NO HELPER VERB, but instead just an OBJECT:

Das Geld will ich nicht. (present)
Das Geld habe ich nicht gewollt. (perfect)

BUT IF YOU ADD A HELPER VERB:

Das Geld will ich nicht ausgeben.
Das Geld habe ich nicht ausgeben wollen.